Co to jest serwomechanizm?

   Serwomechanizm jest małym urządzeniem posiadające na zewnątrz mały wał. Wał ten może być ustawiony w określonej pozycji kątowej poprzez wysłanie do serwomechanizmu odpowiedniego sygnału. Kiedy na linii sygnałowej utrzymuje się stały sygnał wał jest utrzymywany w stałej pozycji. Gdy sygnał się zmienia, wał zmienia swoją pozycję.

[Rozmiar:6940 bajtów]

   Budowa serwomechanizmu opiera się o zwykły silnik prądu stałego z dodatkowymi przekładniami oraz układem sterującym. Układ sterujący może dokładnie stwierdzić w jakiej pozycji znajduje się wał, gdyż wał obraca potencjometrem obrotowym. Dzięki temu można z dużą dokładnością pozycjonować wał. Układ sterujący ustawia wał w zależności od długości impulsu na linii sterującej próbkowanego co 20ms. W większości przypadków wał serwomechanizmu może przyjmować pozycje kątowe z zakresu 0-180 stopni. Większośc mechanizmów posiada ograniczniki nie pozwalające na większe wychylenia wału. W zasadzie serwomechanizmy są głównie wykorzystywane w układach pozycjonowania np. kamer, w sprzęcie elektronicznym wyposażonym w mechaniczne układy pozycjonowania, w modelach np. samolotów do pozucjonowania lotek, no i oczywiście w różnego rodzju robotach :). Więc w większości przypadków nie jest potrzebny pełny obrót. Bardziej potrzebna jest dokładność, łatwość sterowania oraz mały pobór prądu. Tam gdzie potrzebny jest pełny obrót stosuje się silniki krokowe, lub silniki prądu stałego. W Ze światem zewnętrznym serwomechanizm jest połączony za pomocą trzech przewodów: +zaslilania (przeważnie czerwony), masa (przewaznie czarny), sygnał sterujący (przeważnie biały lub żółty)

[Rozmiar: 8747 bajtów]

   Sterowanie serwomechanizmem odbywa się za pomocą jednej linii sygnałowej. Położenie wału jest ustawiane odpowiednią długością impulsu na tej linii. Serwomechanizm posiada wbudowany generator ustawiony na 50Hz czyli co 20ms należy podać na linię sterującą sygnał o odpowiedniej długości. Standardowo dla większości serwomechanizmów wał ustawia się w pozycji środkowej dla impulsu o długości 1.5ms. Odbieganie od tej wartości powoduje przestawienie wału odpowiednio w lewo lub w prawo. W większości dokumentacji podaje się, że impulsy mogą być z zakresu 1 - 2ms.

[Rozmiar: 15184 bajtów]

   W praktyce (np. dla serwomechanizmu użytego w tym projekcie czyli HS-311) jednak okazuje się, że aby ustawić wał w pozycji zerowej należy utrzymać impuls przez 0.45ms, w pozycji środkowej – 1.5ms, w pozycji końcowej 2.45ms.

[Rozmiar: 48457 bajtów]